Alexmos auto tune part 2

หลังจาก part 1 ที่เราทำความรู้จักกับ alexmos และการทำ auto tune เบื้องต้นไปแล้ว
คราวนี้เรามาเจาะลึกกันอีกนิดนะครับ

 ในtab RC คือส่วนที่เราจะปรับเลือกในส่วนของ RC input และ output
ในส่วน ของ input method ด้านซ้ายมือเราจะเห็นได้ว่า มีหลายช่องมากซึ่งแต่ละช่อง จะถูกระบุถึง output ที่ออกมาจากบอร์ด ซึ่งเราสามารถกำหนดให้แต่มอเตอร์แต่ล่ะตัวถูกควบคุมด้วยช่องไหนก็กำหนดเพิ่มไปได้ ในส่วนนี้ถ้าเกิดบอร์ดมีปัญหาบางช่องเช่นหักหรือทองแดงขาด เราก็สามารถใช้อันนี้แทนแล้วกำหนดใหม่ได้ ตัวอย่างเช่น
มอเตอร์ pitch ช่องนั้นเกิดพัง เราก็ไปต่อในช่อง roll แล้วกำหนด output ที่ roll เป็น RC pitch ได้ เพื่อใช้ควบคุม

ในส่วนของ CMD เราสามารถที่จะใช่ช่องนี้เพิ่มเพื่อควบคุมโปรไฟล์หรือmode การทำงานที่เราตั้งไว้ได้ โดยช่อง CMD เราจะต้องใช้ switch สองทางขึ้นไป เพื่อแยกการทำงานของแต่ล่ะโปรไฟล์
ตัวอย่าง SW 3 ทาง เราจะสามารถกำหนดให้
ตำแหน่งที่1 เป็น follow mode
ตำแหน่งที่ 2 เป็น lock mode
ตำแหน่งที่3 เป็น ้home หรือ  โปรไฟล์สำหรับกล้องหรือเลนส์ตัวอื่น ซึ่งตรงนี้จะอธิบายเพิ่มในบทต่อไป
เราสามารถดูการทำงานได้จากแถบcommand assignment


        ต่อมาเมื่อเราเลือนลงมาจะเป็นการเลือกการควบคุมและความเร็วของ rc
โดยที่
angle mode คือ ถ้าเราหมุน vr ไป หยุดตรงไหน gimbal ก็จะหยุดตรงนั้น
speed mode คือ ถ้าเราหมุน vr ไป หยุดตรงไหน gimbal ก็จะไม่หยุด จนกว่าเราจะหมุน vr มาสู่ตำแหน่งกลาง

 MAX-MIN angle คือการกำหนดมุมในการทำงานของ gimbal
Speed คือการกำหนดความเร็วของ RC
LTF เป็นตัวหน่วงความเร็ว
Inital angle ตัวนี้จะเป็นการปรับมุมชดเชยให้เรากรณีเปิดมาแล้วเอียงนิดหน่อยคาลิเบรทไม่หาย ก็ปรับชดเชยตรงนี้ได้


มาถึงสดท้ายของตรงนี้ซึ่งหลายคนมักมีปัญหาว่าทำไมเซ็ทแล้วไหล ไม่ได้กดอะไรเลยก็ไหล
ก็เพราะเราไม่ได้บอกให้บอร์ดรู้จักค่ากลางของ RC
ดังนั้น ใหเราปล่อยstick ให้อยู่กลาง โดยไม่มีtrim แล้วกดAuto ที่หน้านี้ก็จะแก้ปัญหาได้

ในส่วนของadvance นี้สำคัญมากนะครับ คือการตั้งค่าgyro trust ตัวนี้ ให้เราตั้งค่าสูงสักหน่อยจะช่วยให้เวลาเราเดินางด้านข้างยาวๆแล้วคืนลำ gimbal จะคืนตัวได้ไว
สำหรับ PWM frequency ให้ตั้ง med หรือ high นะครับ มอเตอร์เราจะไม่มีเสียงหวีด
frame imu คือการกำหนดว่า sensor ตัวที่สองจะวางตำแหน่งแบบไหน ทั่วๆไปจะวางbelow yaw motor

อ่อถ้าใครปรับ PID แล้วยังรู้สึกอ่อนเกินไปสามารถมาเลือก Gyro high sensitivity ได้นะครบ
จะเป็นการเบิ้ล PID เข้าไป แต่ท้งนี้ทั้งนั้น ถ้ามาเลือกตรงนี้ต้องกลับไปแก้ PID อีกรอบ ไม่งั้นล่ะเจ้าเข้า