Alexmos auto tune part 1

มาถึงตอนนี้เรามาพูดถึงการทำauto tune สำหรับ alexmos 32 bit กันดีกว่า

สำหรับการทำ auto tune จะเป็นการปรับauto เฉพาะในส่วนของ PID เท่านั้น เราจะต้องทำการกำหนดทิศทางของsensor และ ป้อน power ให้กับบอร์ดเอง ซึ่งตรงส่วนนี้จะต้องทำก่อน และค่าที่ป้อนจะขึ้นอยู่กับ รูปแบบของgimbal,motor,camera และความพอใจของผู้ใช้ สำหรับผู้เขียนจะพยายามใส่ power ให้เข้าไปมากที่สุด โดยที่ motor ไม่ร้อนเกิน สำหรับการวัดอุณหภูมิของ motor ต้องถอด USB และรอmotor เย็นก่อนทำการวัด   เมื่อเราปรับpower และกำหนดทิศทางของsensor ได้แล้ว ที่นี้เราก็มาเริ่ม Auto tune กันเลย

เริ่ม จากทำการกด auto ตรง pid  เมื่อเรากดเข้าไปแล้ว จะต้องทำการเลือก แกนที่จะทำว่าทำพร้อมกันเลย หรือ ทำทีล่ะแกน  ผู้เขียนแนะนำให้ทำที่ล่ะแกน โดยเริ่มจากแกน pitch หรือ roll ก่อน โดยเริ่มจาก 0 และเลือก แถบ ให้ค่อนมากทางขวาหน่อยนึง

เมื่อเราทำเสร็จครบสามแกนแล้ว ก็ให้เริ่มทำใหม่อีกรอบตั้งแต่ต้น โดยเปลี่ยนจาก start from zero ไปเป็น start from current values
เมื่อเราทำเสร็จสองรอบแล้ว ยังไม่พอ ครั้งที่สามสิ่งที่ควรจะทำคือ ระหว่างที่ทำ auto tune ให้ทำการขยับ gimbal ไปตามแกนต่างๆ หรือใช้ remote ควบคุม เพื่อดูว่า เม่ื่อกล้องเรา ขยับ gimbal จะมีการสั่นเกิดขึ้นไหม เมื่อมีการสั่นเกิดขึ้นให้เราหยุดนะตำแหน่งนั้นๆเพื่อให้ program ทำงานและแก้ไข โดยทำซ้ำอีก 1 รอบ

สำหรับ การทำ auto tune เราจะทาสี่ครั้งเป็นขั้นต่ำ เพื่อหาจุดที่เหมาะสมที่สุด
โดยสองครั้งเพื่อให้ gimbal ทำการ stabilize ได้ และ อีกสองครั้ง เพื่อหาจุดบกพร่อง
โดยการทำแต่ล่ะครังเวลาจะเร็วขึ้นเรื่อยๆ

ยังไม่จบนะครับ ติดตามต่อ part 2